小熊座是北半球夏季夜空的代表，由7颗亮星组成。与北斗七星一样，小熊座作为星象在中国古代历书中也有着很高的地位。
在希腊神话中，小熊座被认为是海神波塞冬变成的巨熊。据说，这头巨熊是因为吃了人类的肉才被天神宙斯处以重罚，将其变为星座。后来，英雄伊卡洛斯用火炬烧毁了这头巨熊，从而将所有人解救出来，由此被授予状元的美名。
在古代中国，小熊座被称作“天牢”，相传此星系是由历代神仙修为所化。在以天文观测为主的古代，小熊座也扮演了重要的角色。据《天文志》记载，汉宣帝时期有一批掌握有天文知识的专家，在观测小熊座时发现它在气候变化中有着重要的作用，于是得出“季春牢龙，季夏牢熊”的结论。